Du könntest den Beep mit echo erzeugen:
echo -e '\a'
Allerdings kann die "Bell" je nach Terminalemulator abgeschaltet sein oder es wird die Soundkarte statt des eingebauten PC-Speakers benutzt. Notfalls kann man sich mit einem Aufruf von xterm behelfen:
xterm -e "echo -e '\a'; sleep 1"